Компанию основал Торакусу Ямаха (Еще в 1887 году он сконструировал свой первый орган). В1897 он создал компанию Nippon Gakki Co., Ltd., и занял в ней пост президента. Поначалу компания специализировалась на производстве музыкальных инструментов: отсюда и ее эмблема - три скрещенных камертона.

А вот мотоциклы YAMAHA своим появлением обязаны второй мировой войне. Дело в том, что музыкальные инструменты производились из высококачественного дерева и из этого же материала во время войны так же изготавливались и пропеллеры для самолетов. Завод стал вынужден выполнять военные заказы. А после войны Генеральный Штаб вообще конфисковал фабрику.

В 1952 году, после возвращения завода законному владельцу, на фабрике вновь стали производить музыкальные инструменты. Но в послевоенное время они, естественно, не пользовались большим спросом, и руководство фирмы решает начать производство мотоциклов.

В 1955 году, при разделении компании на две части - производителя мотоциклов (а позже и гидроциклов), и компанию по производству музыкальных инструментов. Мотоциклетное подразделение и получило имя своего основателя - Yamaha Motor Co., Ltd.

Так и началась история корпорации YAMAHA MOTOR - 1 июля 1955 года с выпуска первой модели мотоцикла YA-1 с объемом двигателя 125 см3. В 1960 году открылось производство катеров и подвесных моторов (компания впервые в своей истории выпустила катер из армированных полимеров САТ - 21, тогда же был выпущен и первый подвесной мотор Р-7 для лодок). С этого времени, постоянно совершенствуя собственные технологии производства двигателей и армированных полимеров, YAMAHA MOTOR создает и распространяет во всем мире широкий спектр продукции различного назначения.
Уже через год успешных продаж акции YAMAHA Motor Co, Ltd. Начали котироваться на Токийской фондовой бирже.
В 1968 году компания расширила сферу своей деятельности и выпустила первый снегоход YAMAHA SL350. Компания продолжала свое успешное развитие, и каждое десятилетие общий выпуск мототехники постоянно увеличивался. Так, в восьмидесятых годах прошлого столетия, выпуск мотоциклов достиг 20 млн. штук.
С 1986 года компания открыла для себя новый рынок - рынок гидроциклов: YAMAHA Motor Co, Ltd. выпустила свою первую модель.

С тех пор YAMAHA Motor Co, Ltd. остается одной из известнейших марок.

В настоящее время YAMAHA MOTOR является одним из крупнейших мировых производителей мототехники, продукции для отдыха и работы на воде, и силовой техники. YAMAHA MOTOR производит и продает мотоциклы, мотороллеры, мотовездеходы, снегоходы, велосипеды с электроприводом, лодки, парусные яхты, гидроциклы, многоцелевые и рыболовные суда, подвесные и стационарные лодочные моторы, генераторы, водяные насосы, машины для картинга, гольф-кары, бассейны, автомобильные двигатели, промышленные машины, вертолеты промышленного назначения с дистанционным управлением и другую продукцию. Филиалы фирмы находятся более чем в 30-ти странах, представительства - более чем в 60-ти странах мира.